マイクロマウス工房 -森永-

驀進する我がロボット人生 全国大会優勝を目指し日々精進

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■5時38分起床
 昨日はロボスポで元気をもらったのでやる気復活

■ジャイロの電源周りを改造

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org:-4.62 New: 0.51
60 sec Org:-4.62 New:-5.34
60 sec Org: 1.91 New:-0.30
60 sec Org:-6.99 New:-3.69
60 sec Org:-4.80 New: 8.89
60 sec Org:-1.06 New: 7.67
60 sec Org:-2.82 New: 1.43
60 sec Org:-5.65 New: 5.18
60 sec Org: 1.98 New:-0.57

大失敗。改悪してしまった・・・
パターンカットしたので元に戻すのは憂鬱

■禁酒と断酒
禁酒と断酒の違いは

 禁酒自らの意思で呑まない

 断酒自らの意思では呑む
     付き合い酒はしない

である。どーでもいいことである・・

■再測定
 電源回りを強化して性能が悪化するはずが無い。
半田付け直後の測定のせいでは・・・
時間をおいてもう一度測定。

== Test Gyro Drift ==
10 sec Org: 0.47 New:-0.27
10 sec Org:-1.15 New:-0.22
10 sec Org: 0.25 New: 0.29
10 sec Org: 0.25 New: 0.30
10 sec Org:-0.04 New: 0.33
10 sec Org:-0.23 New: 0.33
10 sec Org: 0.37 New: 0.01
10 sec Org: 0.69 New: 0.11


== Test Gyro Drift ==
60 sec Org: 9.00 New: 0.36
60 sec Org: 0.86 New: 5.20
60 sec Org:-1.15 New: 1.63
60 sec Org:-1.03 New:-2.09
60 sec Org: 2.56 New:-5.89
60 sec Org:-1.11 New: 8.43

変わんない・・・・ 残念

■6時36分 再改修
 これで元に戻らなければ悲劇である

== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.09 New: 0.95
10 sec Org:-0.12 New: 0.16
10 sec Org: 0.03 New: 0.12
10 sec Org: 0.44 New: 0.26
10 sec Org: 0.05 New:-0.04
10 sec Org:-0.28 New:-0.56
10 sec Org: 0.62 New: 0.38
10 sec Org: 0.27 New: 0.44

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org:-1.12 New:-2.58
60 sec Org: 0.35 New: 0.27
60 sec Org:-0.27 New:-1.77

 よし、よし大丈夫。逆に言えば電源回りでこんなに特性が変わる


■さてこの先どうする・・・
 ジャイロのストックを調べる
 ADXRS610 x1
 ADIS16100 x2
 ADIS16225 x1
 いつの間にか買ってある。

 さて、どうしよう。

 答えはひとつしかないはずだが、敢えて回り道をしてみたくなる

 現実逃避なのかチャレンジ精神なのか微妙である

■5時58分起床
 生活リズムがよろしくない。要注意。

■ジャイロ測定
== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.71 New: 0.23
10 sec Org: 0.61 New:-0.73
10 sec Org: 1.15 New:-0.05
10 sec Org:-1.60 New: 1.05
10 sec Org:-0.05 New: 0.39

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org:-7.61 New:-1.76
60 sec Org: 3.99 New:-4.49
60 sec Org:-2.32 New:-0.10
60 sec Org:-2.24 New: 0.11
60 sec Org:-6.27 New:-3.53

10秒ドリフトでは3勝3敗 60秒ドリフトでは4勝1敗
明らかに新方式のほうがいい結果になっているが、まだ自分の中でしっくりきていない。

昨晩頂いた綿谷さんのメールが頭をよぎる。
ちゃんとやっていると思い込んでいないか?
思い込みならば机上検討ではバグは見つからない。何も考えずに平均化の回数を1回増やす。

== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.72 New:-0.13 ○
10 sec Org: 0.64 New:-0.70 ×
10 sec Org:-0.21 New:-0.04 ○
10 sec Org:-0.65 New:-0.57 ○
10 sec Org:-0.74 New: 0.02 ○
10 sec Org: 0.05 New: 0.10 ×
10 sec Org: 0.37 New: 0.72 ×
10 sec Org:-0.05 New:-1.33 ×
10 sec Org:-0.47 New: 0.04 ○
10 sec Org:-0.98 New:-0.87 ○
10 sec Org:-0.57 New: 0.61 ×
10 sec Org: 0.13 New:-1.55 ×

出だしはよかったので「おおーっ」と思ったが6勝6敗。うーーん何かが足りない・・・

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org: 6.81 New:-7.38
60 sec Org:-5.62 New:-3.96
60 sec Org: 1.87 New:-8.85

元に戻そう。思い込みはなかったようである。

■6時31分 きりが無い
 うだうだやっていても時間を消費するだけ。
 8時までの1時間30分。これで最後にする
徹底的にジャイロのソフト的検討をおこなう。

■生のデータを取り込みむ
先ずはデータ収集。それぞれのモードで60秒分のデータの取り込む。データ転送が遅いので20分x2ぐらいの時間が必要・・・・(^^);

専用転送ルーチン作ったほうが早いかも・・・

■7時00分
 1個目データ収集終了。データを確認してみる。

 あれー、エクセルのバージョンが古いので縦のデータは3200個までしか扱えない。せっかく6000個のデータを取ったのに・・・ 初歩的なミスである

■9時20分 
 今までの成果(右図)まとめ、資料をアップ

■9時27分
上記を考慮してプログラムを変更

== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.66 New:-0.69
10 sec Org: 0.27 New: 0.01
10 sec Org:-0.04 New:-0.24
10 sec Org: 0.19 New:-0.75
10 sec Org:-0.30 New:-0.51

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org: 0.53 New:-0.57
60 sec Org:-0.92 New: 3.36
60 sec Org: 0.06 New:-0.59
60 sec Org:-1.02 New: 0.17
60 sec Org:-3.46 New:-0.77
60 sec Org:-1.34 New:-1.56
60 sec Org:-0.32 New:-1.78
60 sec Org:-2.09 New: 1.38


予想通り・・・・

結論
A/D 10bitじゃ精度たりねー

ADIS16100から推測するに12bitは欲しいね

■「できんのか」の練習
さーて 今日はロボスポでロボットプロレスの練習
本番は3日の草加のお祭り
忙しい、忙しい・・・・・

①従来方式の20秒間の生データ
512.77を中心511-514の間に99%のデータが分布している。
ドリフト係数は2e-7生データを見る限りドリフトしていない

②データ帯域を1Hzまで絞り込む
Min 512.727 Ave512..775 Max512.87
である

③最小値(青)平均(黄)最大値(紫)でプロット
2秒後の値をみるとそれぞれ4度 0.1度 -7.5度ドリフトしているように見える
ドリフトの最大の原因は実は基準値の誤差の積分値である可能性が高い

④0.25Hzまで絞る
私のマウスの場合1秒周期のシステムノイズが発生している。取り敢えず4倍の周期でジャイロの基準値を求めてみる。
Min 512,759 Ave512.775 Max512.788

⑤積分誤差
同様にMInAveMaxを基準にデータを積分してみる
当たり前といえば当たり前だが20秒後の誤差は±1.5度となった・・・

■8時59分起床
 ふー いろいろあった一週間だった。
 気が付けば土曜日。気が付けばあと3週間

■ジャイロをいじり・・・
 綿谷さんに教えてもらった方法を試してみよう
 目標2時間 昼前までに結果を出す

■9時06分 基板改造開始
■9時12分 基板改造終了 いい設計である
■9時14分 ハード検証ソフト制作開始
■9時46分 オシロと測定データで確認。
        ハード検証完了
■9時48分 性能検証用ソフト制作開始
■10時50分測定用ソフト制作完了


 


■おや、何か間違っているかな・・・

120 sec Org:-1.52 New:-2.02
120 sec Org:-6.24 New:-6.96
120 sec Org: 5.26 New:-3.01
120 sec Org:-7.18 New: 4.84
120 sec Org: 0.47 New: 6.28

■20時42分 ペンディング
 うーん実力不足。
 今の自分には理解しきれない世界であった。
 大会は終わるまで封印。次のステップへいく

== Test Gyro Drift ==
10 sec Org: 1.69 New:-0.09
10 sec Org:-0.16 New: 0.24
10 sec Org: 0.74 New: 1.66
10 sec Org: 0.74 New:-0.43
10 sec Org:-0.28 New:-0.54
10 sec Org:-0.35 New: 1.01
10 sec Org: 0.50 New: 0.00

オリジナルのやり方でも10秒間のドリフトが1度ぐらいなのでまあいいか・・・・

 ようは10秒以内でゴールに入れば問題ない

 




 

2009年10月28日(水) あと24日 (11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 禁酒中
■3時34分 起床
 さー マウスと行きたい所だが今日は朝から仕事
 面倒な案件が3つ。今日中に終わらせなくてはいけない

■援護情報
 なるほど、そういうやり方もあるのかー

 なかなか自分の殻を壊すことができないでもがいていたので助かる。

 貴重な情報ありがとうございます。

2009年10月27日(火) あと25日 (11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 禁酒中
■7時30分 起床
 いろいろあって生活リズム崩れる。
 ふー


■歯数
 歯数はデジカメで写真を撮ってパワポかなんかに貼り付けて数えると楽ですよ

 まさか、j実物にマジックで印をつけて数えるなんてやってないよね・・・・ (^^)v

 もちろんノギスで測るもありです・・・

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