マイクロマウス工房 -森永-

驀進する我がロボット人生 全国大会優勝を目指し日々精進

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あと29日 (11/21試走会 11/22予選 11/23本戦) 断酒中

■3時29分40秒 起床
 目覚ましは絶対に使わない。
 体が要求する分だけは必ず寝る。
 ロボット人生再スタート3日目で生活リズム復活。長年築き上げてきた習性はすごい・・・・

■DCモータ制御の見直しを確認
 ビュンビュン走るマウスが急増している。

 やばい・・・・

 焦る気持ちを抑えて、基礎を積み上げる。
 今日のお題はDCモータ制御。
 先ずはトリッキーなことはしない。4つのパラメータで制御してみる。

■複雑系にしない
 物事は難しく考えない。答えは常に身近にある。今までの経験と実績が裏付ける

■という事で・・・・
 という事で、速度最適化制御が理論値追従型制御に戻す。

 先ずはね・・・・

 理論値走行もできないのに最適化走行ができるわけがない。最適化走行と称して粗を隠しているだけである。物事は簡単に考えよう。理論値を求め、徹底的に追従させる。

 当たり前の事ですね・・・(^^);

■FFパラメータ調整
 FBパラメータを全て0にしてFFパラメータの調整をおこなう。
 FFパラメータは2種類、速度の項と加速度の項である。加速度の項を0にして速度の項から調整① 次に加速度項を調整②
パラメータは計算で求める

この段階で機体の出来がほぼわかる

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