マイクロマウス工房 -森永-

驀進する我がロボット人生 全国大会優勝を目指し日々精進

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■5時58分起床
 生活リズムがよろしくない。要注意。

■ジャイロ測定
== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.71 New: 0.23
10 sec Org: 0.61 New:-0.73
10 sec Org: 1.15 New:-0.05
10 sec Org:-1.60 New: 1.05
10 sec Org:-0.05 New: 0.39

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org:-7.61 New:-1.76
60 sec Org: 3.99 New:-4.49
60 sec Org:-2.32 New:-0.10
60 sec Org:-2.24 New: 0.11
60 sec Org:-6.27 New:-3.53

10秒ドリフトでは3勝3敗 60秒ドリフトでは4勝1敗
明らかに新方式のほうがいい結果になっているが、まだ自分の中でしっくりきていない。

昨晩頂いた綿谷さんのメールが頭をよぎる。
ちゃんとやっていると思い込んでいないか?
思い込みならば机上検討ではバグは見つからない。何も考えずに平均化の回数を1回増やす。

== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.72 New:-0.13 ○
10 sec Org: 0.64 New:-0.70 ×
10 sec Org:-0.21 New:-0.04 ○
10 sec Org:-0.65 New:-0.57 ○
10 sec Org:-0.74 New: 0.02 ○
10 sec Org: 0.05 New: 0.10 ×
10 sec Org: 0.37 New: 0.72 ×
10 sec Org:-0.05 New:-1.33 ×
10 sec Org:-0.47 New: 0.04 ○
10 sec Org:-0.98 New:-0.87 ○
10 sec Org:-0.57 New: 0.61 ×
10 sec Org: 0.13 New:-1.55 ×

出だしはよかったので「おおーっ」と思ったが6勝6敗。うーーん何かが足りない・・・

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org: 6.81 New:-7.38
60 sec Org:-5.62 New:-3.96
60 sec Org: 1.87 New:-8.85

元に戻そう。思い込みはなかったようである。

■6時31分 きりが無い
 うだうだやっていても時間を消費するだけ。
 8時までの1時間30分。これで最後にする
徹底的にジャイロのソフト的検討をおこなう。

■生のデータを取り込みむ
先ずはデータ収集。それぞれのモードで60秒分のデータの取り込む。データ転送が遅いので20分x2ぐらいの時間が必要・・・・(^^);

専用転送ルーチン作ったほうが早いかも・・・

■7時00分
 1個目データ収集終了。データを確認してみる。

 あれー、エクセルのバージョンが古いので縦のデータは3200個までしか扱えない。せっかく6000個のデータを取ったのに・・・ 初歩的なミスである

■9時20分 
 今までの成果(右図)まとめ、資料をアップ

■9時27分
上記を考慮してプログラムを変更

== Test Gyro Drift ==
10 sec Org:-0.66 New:-0.69
10 sec Org: 0.27 New: 0.01
10 sec Org:-0.04 New:-0.24
10 sec Org: 0.19 New:-0.75
10 sec Org:-0.30 New:-0.51

== Test Gyro Drift ==
60 sec Org: 0.53 New:-0.57
60 sec Org:-0.92 New: 3.36
60 sec Org: 0.06 New:-0.59
60 sec Org:-1.02 New: 0.17
60 sec Org:-3.46 New:-0.77
60 sec Org:-1.34 New:-1.56
60 sec Org:-0.32 New:-1.78
60 sec Org:-2.09 New: 1.38


予想通り・・・・

結論
A/D 10bitじゃ精度たりねー

ADIS16100から推測するに12bitは欲しいね

■「できんのか」の練習
さーて 今日はロボスポでロボットプロレスの練習
本番は3日の草加のお祭り
忙しい、忙しい・・・・・

①従来方式の20秒間の生データ
512.77を中心511-514の間に99%のデータが分布している。
ドリフト係数は2e-7生データを見る限りドリフトしていない

②データ帯域を1Hzまで絞り込む
Min 512.727 Ave512..775 Max512.87
である

③最小値(青)平均(黄)最大値(紫)でプロット
2秒後の値をみるとそれぞれ4度 0.1度 -7.5度ドリフトしているように見える
ドリフトの最大の原因は実は基準値の誤差の積分値である可能性が高い

④0.25Hzまで絞る
私のマウスの場合1秒周期のシステムノイズが発生している。取り敢えず4倍の周期でジャイロの基準値を求めてみる。
Min 512,759 Ave512.775 Max512.788

⑤積分誤差
同様にMInAveMaxを基準にデータを積分してみる
当たり前といえば当たり前だが20秒後の誤差は±1.5度となった・・・
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